Joseph Humbertus Pilates se je rodil leta 1883, v Mönchengladbachu v Nemčiji. Njegov oče je bil telovadec in to mu je omogočalo, da se je že kot otrok ukvarjal  z orodno telovadbo, treningom moči ter boksom. V otroštvu je poleg redne telesne dejavnosti veliko časa preživel v gozdu, kjer je opazoval lahkotnost in eleganco gibanja živali. Navdušenje nad telesom in gibanjem ga je tako spremljalo že od otroštva. Svojo poklicno pot je začel kot pivovar, kasneje pa se je v iskanju novih priložnosti za boljše življenje preselil v Anglijo. Tam so ga med prvo svetovno vojno zaprli v internacijski kamp, sprva v Lancastru, nato pa na otoku Isle of Man. V ujetništvu je Pilates zasnoval in razvijal sistem vadbe, ki ga je poimenoval kontrologija. Po koncu ujetništva se je vrnil v Nemčijo ter ustanovil svojo šolo boksa. S poučevanjem in izvajanjem boksa je nadaljeval do odhoda v Ameriko leta 1926. Na poti je spoznal svojo partnerico Anno Claro Zeuner, s katero je ob prihodu v New York ustanovil pilates studio. V Ameriki je razvijal aparate in pripomočke ter poučeval vse do svoje smrti leta 1967.

Joseph Pilates je svoja mišljenja zapisal v dveh knjigah. Prva knjiga, ki ima naslov Tvoje zdravje (Your Health), je izšla leta 1934. Druga knjiga, ki ima naslov Vrnitev k življenju s kontrologijo (Return to life through Contrology), pa leta 1945.